针对减速器，目前就衍生出了多种改良方案。针对谐波不耐冲击的特点，有安装尺寸、外观与谐波相似却更耐冲击的摆线针轮减速机；为降低成本，有使用注塑工艺替代金属加工的谐波减速机；还有企业致力于优化传统行星减速机，提升精度、降低齿隙、提升负载能力。此外，直驱关节方案也已进入应用验证阶段。电机也有多种改良方案，比如轴向磁通在关节电机中也得到了应用。
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连续担任两届全国政协委员，多年履职中，类似场景贯穿许玲的调研路。从制造车间到职业院校，从企业招聘会到师生座谈会，她的调研足迹遍布产业链与人才供给端，笔记本上记下企业负责人的思考、技术工人的期待、院校教师的建议。“在我看来，无调研不提案。只坐在办公室里，写不出好提案。沉到一线，才能听到最真实的声音，找准关键问题。”她说。，这一点在爱思助手下载最新版本中也有详细论述
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“So while the controversy was sort of high in the social media area,” Siminoff told Fortune, “I’m not sure how much of a percentage of that actually translated into like, population.